作為一種控制器，伺服驅(qū)動(dòng)器常用于控制伺服電機(jī)，在需要高精度的定位系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服系統(tǒng)中很重要的一部分。今天介紹的是在自動(dòng)化應(yīng)用中，伺服驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)的一些故障以及處理方式。

 

1. LED燈是綠的,但是電機(jī)不動(dòng)

故障原因一：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。
 

處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
 

故障原因二：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
 

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。
 

2.上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。
 

處理方法：檢查并提高供電電壓。

 

3.當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍

故障原因一：HALL相位錯(cuò)誤。
 

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)是否正確。
 

故障原因二：HALL傳感器故障。
 

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)HallA,HallB,HallC的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

 

4.LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。
 

處理方法：原因:過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。

 

5.電機(jī)失速

故障原因一：速度反饋的極性搞錯(cuò)。
 

處理方法：可以嘗試以下方法：
 

a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)
 

b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。
 

c.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)接入。
 

d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
 

故障原因二：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。
 

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

 

6.電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

故障原因一：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
 

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。
 

故障原因二：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。
 

處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。
 

故障原因三：偏差電位器位置不正確。
 

處理方法：重新設(shè)定。
 

 

7. 示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。
 

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

 

8.伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤

故障原因一：高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;
 

處理方法：檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。
 

故障原因二：輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;
 

處理方法：
 

a.增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;
 

b.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;
 

c.負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。
 

故障原因三：運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。
 

處理方法：
 

a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;
 

b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;
 

c.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;
 

d.負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。
 

 

9.伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;
 

② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;
 

③ 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);
 

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;
 

⑤ Run運(yùn)行指令正常;
 

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;
 

⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
 

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。

伺服控制，即為滿足某種目的，對(duì)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)和對(duì)物體的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的人類活動(dòng)。所謂伺服控制指對(duì)物體運(yùn)動(dòng)的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及。伺服控制系統(tǒng)則指的是用來(lái)精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的反饋控制系統(tǒng)。

 

一、伺服系統(tǒng)，大致上可分為下列幾項(xiàng)：

1、指令部分：動(dòng)作指令信號(hào)的輸出裝置

2、驅(qū)動(dòng)部分：接收指令部分的輸出，并驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(比如電機(jī))動(dòng)作的裝置

3、反饋部分：檢測(cè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)或者負(fù)載狀態(tài)的裝置

4、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：接收驅(qū)動(dòng)部分的輸出信號(hào)產(chǎn)生轉(zhuǎn)力矩、位置等狀態(tài)

 

二、伺服內(nèi)部結(jié)構(gòu)：

 

 

三、控制方式

    一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式。

 

 

 

1、速度控制速度環(huán)框圖

(1)速度制即電機(jī)按照給定的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)

(2)速度控制的應(yīng)用場(chǎng)合相當(dāng)廣涇用場(chǎng)合有：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng);由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng);需要多欄速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng)。

(3)通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益(Pn300)。

    注意事項(xiàng)

    (1)速度環(huán)增益Pn102，通常是設(shè)定高一些以使得整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)快一些，電機(jī)剛性也會(huì)增強(qiáng)。但是增益大了可能導(dǎo)致系統(tǒng)振動(dòng)。一般負(fù)載慣量大的場(chǎng)合該參數(shù)設(shè)得大一些。

(2)速度環(huán)積分時(shí)間Pn103，它的作用是消除靜差，數(shù)值設(shè)得越大響應(yīng)越慢，到達(dá)指令時(shí)間越長(zhǎng)。通常負(fù)載慣量越大，積分時(shí)間應(yīng)設(shè)定得越大。

(3)上位機(jī)作閉環(huán)時(shí)，應(yīng)盡量不要設(shè)置軟起動(dòng)減速時(shí)間參數(shù)Pn306、Pn307。

(4)若沒(méi)有上位機(jī)作閉環(huán)，希望通過(guò)模擬量來(lái)使得電機(jī)完全停止，則必須采用零鉗位或比例控制。

(5)用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí)，模擬量不能自動(dòng)調(diào)零。

 

2、轉(zhuǎn)矩控制

    (1)非速度控制，控制輸岀的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制。

(2)常使用于張力控制等場(chǎng)合

(3)輸入為模擬量，模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。

(4)舉例：假定用戶設(shè)定Pn400是100，則表明若輸入10ν的模擬量時(shí)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到其額定轉(zhuǎn)矩的100%。

 

注意事項(xiàng)

    (1)轉(zhuǎn)矩控制首先應(yīng)注意限制電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速可以用模擬量進(jìn)行限制，也可以通過(guò)設(shè)置參數(shù)來(lái)限制轉(zhuǎn)速。

(2)轉(zhuǎn)矩指令增益Pn400數(shù)值設(shè)定越小，相同模擬量對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩越大。

 

3、位置控制

位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場(chǎng)合，可以直接替換各種步進(jìn)傳動(dòng)系統(tǒng)。一般情況下伺服通過(guò)接受脈沖來(lái)進(jìn)行位置控制，脈沖的個(gè)數(shù)決定了位置，脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度。一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的位置當(dāng)量，取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。

 

注意事項(xiàng)

    (1)每一個(gè)點(diǎn)位的位移由兩個(gè)參數(shù)組成，實(shí)際編程的位移是由兩個(gè)參數(shù)的代數(shù)和組成，注意兩個(gè)參數(shù)的單位。

(2)注意搜索參考點(diǎn)的速度，若速度過(guò)大可以設(shè)定軟起動(dòng)加減速，以減小對(duì)機(jī)械的沖擊。

(3)點(diǎn)位控制中,1CN可以不接任何輸入、輸岀即可實(shí)現(xiàn)。

(4)目前只能順序換步。

(5)用戶可以通過(guò)觸摸屏和伺服通過(guò) Modbus協(xié)議進(jìn)行通訊，進(jìn)而可以通過(guò)觸摸屏修改位置、速度等。

 

四、三種控制方式對(duì)比：

    (1)如果對(duì)電機(jī)的速度、位置都沒(méi)有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

(2)如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會(huì)好一點(diǎn)。如果本身要求不是很高，或者，基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。

    (3)就伺服驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)速度來(lái)看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最快;位置模式運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)控制信號(hào)的響應(yīng)最慢。

(4)對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢(比如PLC，或低端運(yùn)動(dòng)控制器)，就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到控制器上，減少驅(qū)動(dòng)器的工作量，提高效率(比如大部分中高端運(yùn)動(dòng)控制器);如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi)，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)按產(chǎn)業(yè)鏈分為上游、中游和下游。

上游生產(chǎn)核心零部件：包括減速器、伺服系統(tǒng)、控制器;

中游是本體生產(chǎn)商，包括工業(yè)機(jī)器人本體。

下游是系統(tǒng)集成商，包括單項(xiàng)系統(tǒng)集成商、綜合系統(tǒng)集成商。

 

 

 核心零部件

控制器

機(jī)器人控制器的軟件部分是工業(yè)機(jī)器人的“心臟”，隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人從下位機(jī)到上位機(jī)的應(yīng)用軟件方面都有了不同程度的研究成果。

控制器、軟件與本體一樣，一般由機(jī)器人廠家自主設(shè)計(jì)研發(fā)。目前國(guó)外主流機(jī)器人廠商的控制器均為在通用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn)行自主研發(fā)，各品牌機(jī)器人均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配。

國(guó)內(nèi)企業(yè)機(jī)器人控制器產(chǎn)品已經(jīng)較為成熟，是機(jī)器人產(chǎn)品中與國(guó)外產(chǎn)品差距最小的關(guān)鍵零部件，國(guó)內(nèi)控制器與國(guó)外產(chǎn)品存在的差距主要在控制算法和二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)的易用性方面。

未來(lái)幾年中國(guó)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人將得到快速發(fā)展，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人控制器應(yīng)用市場(chǎng)面臨較好的發(fā)展契機(jī)，尤其是在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域深耕多年的企業(yè)。機(jī)器人軸數(shù)越多，對(duì)控制器性能要求也越高：機(jī)器人自由度的高低取決于其可移動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目，關(guān)節(jié)數(shù)愈多，自由度越高，位移精準(zhǔn)度也越高，其所使用的伺服電機(jī)數(shù)量就相對(duì)較多，即越精密的工業(yè)型機(jī)器人所用的伺服電機(jī)數(shù)量愈多。

一般每臺(tái)多軸機(jī)器人由一套控制系統(tǒng)控制，也意味著控制器性能要求越高。

 

伺服電機(jī)

機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格，交流伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。

目前國(guó)內(nèi)高端市場(chǎng)主要被國(guó)外名企占據(jù)，主要來(lái)自日本和歐美，未來(lái)國(guó)產(chǎn)替代空間大。目前國(guó)外品牌占據(jù)了中國(guó)交流伺服市場(chǎng)近80%的市場(chǎng)份額，主要來(lái)自日本和歐美。

其中，日系產(chǎn)品以約50%的市場(chǎng)份額居首，其著名品牌包括松下、三菱電機(jī)、安川、三洋、富士等，其產(chǎn)品特點(diǎn)是技術(shù)和性能水平比較符合中國(guó)用戶的需求，以良好的性價(jià)比和較高的可靠性獲得了穩(wěn)定且持續(xù)的客戶源，在中小型OEM市場(chǎng)上尤其具有壟斷優(yōu)勢(shì)。

未來(lái)五年，我國(guó)伺服系統(tǒng)行業(yè)受益于產(chǎn)業(yè)升級(jí)的影響，將保持較快增長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)替代空間還很大。

減速器

按結(jié)構(gòu)不同，工業(yè)機(jī)器人用精密減速器可以分為五類，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器。精密減速器按照結(jié)構(gòu)的不同，可以分為諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器五類。

在精度、扭矩、剛度、傳送效率等衡量減速器的各個(gè)性能指標(biāo)上，它們各有不同。其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器。

 

工業(yè)機(jī)器人本體

從1958年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生之后，機(jī)器人發(fā)展經(jīng)歷了一個(gè)小高潮，到上世紀(jì)80年代后期，由于傳統(tǒng)機(jī)器人用戶應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)飽和，從而造成工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的積壓，不少機(jī)器人廠家倒閉或被兼并，國(guó)際機(jī)器人學(xué)研究和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)不景氣。

到90年代初，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)出現(xiàn)復(fù)蘇和繼續(xù)發(fā)展跡象。1995年后,世界機(jī)器人數(shù)量逐年增加，增長(zhǎng)率也較高。

自全球金融風(fēng)暴過(guò)后，市場(chǎng)復(fù)蘇使得機(jī)器人行業(yè)恢復(fù)好轉(zhuǎn)，全球機(jī)器人行業(yè)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)延續(xù)，市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大，各國(guó)政府和跨國(guó)企業(yè)在機(jī)器人行業(yè)投資活躍。2016年全球工業(yè)機(jī)器人訂單量258900臺(tái)，存貨1779000臺(tái)，中國(guó)85000臺(tái)，存貨332300臺(tái)。

盡管我們已連續(xù)多年成為全球最大的機(jī)器人銷售市場(chǎng)，但不可否認(rèn)的是的，國(guó)外品牌占據(jù)了中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)60%以上的份額;至于六軸以上的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，國(guó)外品牌占據(jù)的市場(chǎng)份額甚至更大，超過(guò)了80%。

 

系統(tǒng)集成商

只有機(jī)器人裸機(jī)是不能完成任何工作的，需要通過(guò)系統(tǒng)集成之后才能為終端客戶所用。系統(tǒng)集成方案解決商處于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端，為終端客戶提供應(yīng)用解決方案，其負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和集成，是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)作業(yè)的重要構(gòu)成。

在我國(guó)，系統(tǒng)集成商多是從國(guó)外購(gòu)機(jī)器人整機(jī)，根據(jù)不同行業(yè)或客戶的需求，制定符合生產(chǎn)需求的解決方案。

本文來(lái)簡(jiǎn)單介紹一下伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的改變方法，使用伺服電機(jī)時(shí)，當(dāng)選擇的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速是3000rpm時(shí)，我們要怎么樣使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的在工作過(guò)程中變成600rpm以及更低的轉(zhuǎn)速，下面來(lái)教你如何改變伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法。

 

伺服電機(jī)怎么調(diào)速方法主要有四種。

伺服電機(jī)怎么調(diào)速的方法1，用調(diào)速器來(lái)改變轉(zhuǎn)速，通常是用在功率比較小的減速電機(jī)上，不過(guò)控制精度達(dá)不到，要手動(dòng)調(diào)節(jié);

伺服電機(jī)怎么調(diào)速的方法2，修改驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)來(lái)改變伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速;

伺服電機(jī)怎么調(diào)速的方法3，利用減速器相連接來(lái)改變轉(zhuǎn)速;

伺服電機(jī)怎么調(diào)速的方法4，用相對(duì)定位指令或絕對(duì)定位指令來(lái)改變(先發(fā)等于100圈的低速脈沖，使用脈沖完成的m點(diǎn)，觸發(fā)高度返回的指令)。

偏位問(wèn)題是使用步進(jìn)或伺服電機(jī)的設(shè)備制造廠在設(shè)備裝機(jī)調(diào)試以及設(shè)備使用過(guò)程中，所面臨的常見(jiàn)問(wèn)題之一。出現(xiàn)偏位可能是機(jī)械裝配不當(dāng)造成，可能是控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器信號(hào)不匹配，也可能是設(shè)備內(nèi)電磁干擾、車間內(nèi)設(shè)備互相干擾或者是設(shè)備安裝時(shí)地線處理不妥當(dāng)?shù)仍斐伞?/p>

 

本文從眾多應(yīng)用案例中，提煉整理出最常見(jiàn)的偏位原因及對(duì)策，用以幫助設(shè)備廠家調(diào)試人員快速定位問(wèn)題、采取各種適宜措施提高設(shè)備抗干擾性、為設(shè)備正確接地保證正常運(yùn)行。

 

規(guī)律性偏位

Q：做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，往前越偏越多(少)

可能原因①：脈沖當(dāng)量不對(duì)

原因分析：無(wú)論是同步輪結(jié)構(gòu)還是齒輪齒條結(jié)構(gòu)，都存在加工精度誤差。運(yùn)動(dòng)控制卡(PLC)并沒(méi)有設(shè)置準(zhǔn)確的脈沖當(dāng)量。例如上一批同步輪電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈設(shè)備前進(jìn)10mm，這批同步輪大一點(diǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈前進(jìn)了10.1mm，就會(huì)導(dǎo)致該批機(jī)器每次運(yùn)行比以前的設(shè)備多走1%的距離。

解決方式：出機(jī)前用機(jī)器畫(huà)一個(gè)盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實(shí)際尺寸，對(duì)比實(shí)際尺寸和控制卡設(shè)置尺寸之間的比例，然后將其加入控制卡運(yùn)算，反復(fù)進(jìn)行三次之后就會(huì)得到一個(gè)比較準(zhǔn)確的值。

可能原因②：脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平變換時(shí)序沖突

原因分析：驅(qū)動(dòng)器要求上位機(jī)發(fā)出的脈沖指令的沿與方向指令電平變換有一定時(shí)序要求。而部分PLC或運(yùn)動(dòng)控制卡編程時(shí)沒(méi)滿足這種要求(或者其自身的規(guī)則不符合驅(qū)動(dòng)器的要求)，導(dǎo)致脈沖和方向時(shí)序并不能滿足要求而偏位。

解決方式：控制卡(PLC)軟件工程師將方向信號(hào)提前。或者驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用技術(shù)人員更改脈沖沿計(jì)數(shù)方式。

Q：運(yùn)動(dòng)過(guò)程中電機(jī)在固定點(diǎn)抖動(dòng)，過(guò)該點(diǎn)后能正常運(yùn)行，但少走一段距離

可能原因：機(jī)械裝配問(wèn)題

原因分析：機(jī)械結(jié)構(gòu)在某個(gè)點(diǎn)阻力較大。由于機(jī)械安裝的平行度、垂直度或設(shè)計(jì)不合理的原因?qū)е略O(shè)備在某個(gè)點(diǎn)阻力較大，步進(jìn)電機(jī)的力矩變化規(guī)律是速度越快力矩越小，很容易在高速段卡死，速度降下來(lái)卻能走過(guò)去。

解決方式：1、檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)卡死的原因，是該處摩擦阻力大還是滑軌裝得不平行等。2、步進(jìn)電機(jī)力矩不夠。由于終端客戶出現(xiàn)提速或者加大負(fù)載的要求，導(dǎo)致原本能滿足要求的電機(jī)在高速力矩不夠，從而發(fā)生高速段堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。解決方法可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置更大輸出電流或者在驅(qū)動(dòng)器允許電壓范圍內(nèi)提高供電電壓，或更換更大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)。

Q：電機(jī)往復(fù)運(yùn)動(dòng)來(lái)回均沒(méi)走到位且偏移量固定

可能原因：皮帶間隙

原因分析：皮帶與同步輪之間存在反向間隙導(dǎo)致，往回走會(huì)存在一定量的空程。

解決方式：如運(yùn)動(dòng)控制卡具有皮帶反向間隙補(bǔ)償功能，可利用之;或者繃緊皮帶。

Q：切繪軌跡不重合

可能原因①：慣量過(guò)大

原因分析：平板切繪機(jī)噴墨過(guò)程由光柵控制，掃描式運(yùn)動(dòng)，切割時(shí)走插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，兩者軌跡不重合是因?yàn)椋愃圃O(shè)備X軸小車慣量較小且由光柵定位，噴繪位置準(zhǔn)確，而Y軸龍門(mén)結(jié)構(gòu)慣量較大，電機(jī)響應(yīng)性差，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)Y軸跟隨性不好導(dǎo)致軌跡部分偏位。

解決方式：增加Y軸減速比，使用陷波功能提高伺服驅(qū)動(dòng)器剛性以解決該問(wèn)題。

可能原因②：刀和噴頭重合度沒(méi)調(diào)好

原因分析：因?yàn)榍欣L機(jī)刀和噴頭都裝在X軸小車上但是兩者有坐標(biāo)差，切繪機(jī)上位機(jī)軟件能調(diào)整這個(gè)坐標(biāo)差做到刀和噴頭軌跡重合，如果沒(méi)調(diào)好，切繪軌跡會(huì)整體分離。

解決方式：修改刀和噴頭位置補(bǔ)償參數(shù)。

Q：畫(huà)圓成橢圓

可能原因：XY軸平臺(tái)兩軸不垂直

原因分析：XY軸結(jié)構(gòu)，圖形偏位例如畫(huà)圓成橢圓，正方形偏位成平行四邊形。龍門(mén)結(jié)構(gòu)X軸與Y軸不垂直時(shí)會(huì)導(dǎo)致該問(wèn)題。

解決方式：調(diào)節(jié)龍門(mén)架X軸與Y軸垂直度可以解決該問(wèn)題。

 

非規(guī)律性偏位

Q：運(yùn)行過(guò)程中不定期出現(xiàn)偏位，偏位具有偶然性，偏位多少不確定

可能原因①：干擾原因?qū)е码姍C(jī)偏位

原因分析：非周期性偏位大部分因?yàn)楦蓴_導(dǎo)致，少部分因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出的窄脈沖或者機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)引起。

解決方式：如果干擾出現(xiàn)的比較頻繁，則可以利用示波器監(jiān)控脈沖頻率確定干擾發(fā)生的時(shí)間進(jìn)而確定干擾源，移除或者使脈沖信號(hào)遠(yuǎn)離干擾源能解決部分干擾。如果干擾出現(xiàn)的比較偶然，或者難以確定干擾源位置或電氣柜已固定難以移動(dòng)，則可以考慮采用以下措施來(lái)解決問(wèn)題：

① 驅(qū)動(dòng)器接地，

② 脈沖線更換雙絞屏蔽線，

③ 脈沖正負(fù)端并聯(lián)103陶瓷電容濾波(脈沖頻率小于54kHz)，

④ 脈沖信號(hào)套磁環(huán)，

⑤ 驅(qū)動(dòng)器和控制器電源前端增加濾波器。

可能原因②：脈沖串出現(xiàn)窄脈沖

問(wèn)題分析：客戶運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)送脈沖串占空比較小或過(guò)大，出現(xiàn)窄脈沖，驅(qū)動(dòng)器識(shí)別不了，導(dǎo)致偏位。

解決方式：查找控制器出現(xiàn)這種問(wèn)題的原因，是脈沖接口問(wèn)題，還是軟件算法問(wèn)題

可能原因③：機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)

問(wèn)題分析：連軸器、同步輪、減速機(jī)等用頂絲固定或螺絲夾緊的連接件在快速?zèng)_擊場(chǎng)合運(yùn)行一段時(shí)間可能出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致偏位。用鍵和鍵槽配合固定的同步輪則注意鍵和鍵槽之間是否存在間隙，齒輪齒條結(jié)構(gòu)則注意兩者之間的配合間隙。

解決方式：關(guān)鍵部分、受力大的結(jié)構(gòu)螺絲一定用彈墊、而且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機(jī)軸與聯(lián)軸器盡量用鍵槽連接。

可能原因④：濾波電容過(guò)大

問(wèn)題分析：濾波電容過(guò)大，普通RC濾波器截止頻率是1/2πRC，電容越大截止頻率越小，一般驅(qū)動(dòng)器脈沖端電阻為270歐姆，103陶瓷電容構(gòu)成的RC濾波電路截止頻率為54khz，頻率高于此會(huì)因?yàn)榉邓p過(guò)大而導(dǎo)致部分有效信號(hào)無(wú)法被驅(qū)動(dòng)器正確檢測(cè)到，最終導(dǎo)致偏位。

解決方式：加濾波電容時(shí)需要核算脈沖頻率、一定要保證最大通過(guò)脈沖頻率滿足要求。

可能原因⑤：PLC或者運(yùn)動(dòng)控制卡最大脈沖頻率不夠高

原因分析：一般PLC允許輸出最大脈沖頻率為100kHz，運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)其發(fā)脈沖芯片不一樣差異較大，特別是普通單片機(jī)開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制卡可能會(huì)因?yàn)槊}沖頻率不夠高導(dǎo)致偏位。

解決方式：假如上位機(jī)最大脈沖頻率有限，為了保證速度，可以適當(dāng)降低驅(qū)動(dòng)器細(xì)分，以保證電機(jī)轉(zhuǎn)速。